Сделать робота очень просто Давайте разберемся, что же потребуется чтобы создать робота в домашних условиях, для того чтобы понять основы робототехники.
Наверняка, насмотревшись фильмов про роботов, тебе не раз хотелось построить своего боевого товарища, но ты не знал с чего начать. Конечно, у тебя не получится построить двуногого терминатора, но мы и не стремимся к этому. Собрать простого робота может любой, кто умеет правильно держать паяльник в руках и для этого не нужно глубоких знаний, хотя они и не помешают.
Любительское роботостроение мало чем отличается от схемотехники, только гораздо интереснее, потому что тут так же затронуты такие области, как механика и программирование. Все компоненты легкодоступны и стоят не так уж и дорого. Так что прогресс не стоит на месте, и мы будем его использовать в свою пользу.
Введение
Итак. Что же такое робот? В большинстве случаев это автоматическое устройство, которое реагирует на какие-либо действия окружающей среды. Роботы могут управляться человеком или выполнять заранее запрограммированные действия. Обычно на роботе располагают разнообразные датчики (расстояния, угла поворота, ускорения), видеокамеры, манипуляторы.
Как сделать своего робота?
Электронная часть робота состоит из микроконтроллера (МК) микросхема, в которую заключён процессор, тактовый генератор, различная периферия, оперативная и постоянная память. В мире существует огромное количество разнообразных микроконтроллеров для разных областей применения и на их основе можно собирать мощных роботов.
Для любительских построек широкое применение нашли микроконтроллеры AVR. Они, на сегодняшний день, самые доступные и в интернете можно найти много примеров на основе этих МК. Чтобы работать с микроконтроллерами тебе нужно уметь программировать на ассемблере или на Cи и иметь начальные знания в цифровой и аналоговой электронике. В нашем проекте мы будем использовать Cи. Программирование для МК мало чем отличается от программирования на компьютере, синтаксис языка такой же, большинство функций практически ничем не отличаются, а новые довольно легко освоить и ими удобно пользоваться.
Что нам нужно
Для начала наш робот будет уметь просто объезжать препятствия, то есть повторять нормальное поведение большинства животных в природе. Всё что нам потребуется для постройки такого робота можно будет найти в радиотехнических магазинах. Решим, как наш робот будет передвигаться.
Самым удачным я считаю гусеницы, которые применяются в танках, это наиболее удобное решение, потому что гусеницы имеют большую проходимость, чем колёса машины и ими удобнее управлять (для поворота достаточно вращать гусеницы в разные стороны). Поэтому тебе понадобится любой игрушечный танк, у которого гусеницы вращаются независимо друг от друга, такой можно купить в любом магазине игрушек по разумной цене. От этого танка тебе понадобится только платформа с гусеницами и моторы с редукторами, остальное ты можешь смело открутить и выкинуть. Так же нам потребуется микроконтроллер, мой выбор пал на ATmega16 у него достаточно портов для подключения датчиков и периферии и вообще он довольно удобный. Ещё тебе потребуется закупить немного радиодеталей, паяльник, мультиметр.
Делаем плату с МК
В нашем случае микроконтроллер будет выполнять функции мозга, но начнём мы не с него, а с питания мозга робота. Правильное питание залог здоровья, поэтому мы начнём с того, как правильно кормить нашего робота, потому что на этом обычно ошибаются начинающие роботостроители. А для того, чтобы наш робот работал нормально нужно использовать стабилизатор напряжения.
Я предпочитаю микросхему L7805 она предназначена, чтобы на выходе выдавать стабильное напряжение 5В, которое и нужно нашему микроконтроллеру. Но из-за того, что падение напряжения на этой микросхеме составляет порядка 2,5В к нему нужно подавать минимум 7,5В. Вместе с этим стабилизатором используются электролитические конденсаторы, чтобы сгладить пульсации напряжения и в цепь обязательно включают диод, для защиты от переполюсовки.
Теперь мы можем заняться нашим микроконтроллером. Корпус у МК DIP (так удобнее паять) и имеет сорок выводов. На борту имеется АЦП, ШИМ, USART и много другого, что мы пока использовать не будем. Рассмотрим несколько важных узлов. Вывод RESET (9-ая нога МК) подтянут резистором R1 к плюсу источника питания это нужно делать обязательно!
Иначе твой МК может непреднамеренно сбрасываться или, проще говоря глючить. Так же желательной мерой, но не обязательной является подключение RESET’а через керамический конденсатор C1 к земле. На схеме ты так же можешь увидеть электролит на 1000 мкФ, он спасает от провалов напряжения при работе двигателей, что тоже благоприятно скажется на работе микроконтроллера. Кварцевый резонатор X1 и конденсаторы C2, C3 нужно располагать как можно ближе к выводам XTAL1 и XTAL2.
О том, как прошивать МК, я рассказывать не буду, так как об этом можно прочитать в интернете. Писать программу мы будем на Cи, в качестве среды программирования я выбрал CodeVisionAVR. Это довольно удобная среда и полезна новичкам, потому что имеет встроенный мастер создания кода.
Управление двигателями
Не менее важным компонентом в нашем роботе является драйвер двигателей, который облегчает нам задачу в управлении им. Никогда и ни в коем случае нельзя подключать двигатели напрямую к МК! Вообще мощными нагрузками нельзя управлять с микроконтроллера напрямую, иначе он сгорит. Пользуйтесь ключевыми транзисторами. Для нашего случая есть специальная микросхема L293D.
В подобных несложных проектах всегда старайтесь использовать именно эту микросхему с индексом D, так как она имеет встроенные диоды для защиты от перегрузок. Этой микросхемой очень легко управлять и её просто достать в радиотехнических магазинах. Она выпускается в двух корпусах DIP и SOIC. Мы будем использовать в корпусе DIP из-за удобства монтажа на плате.
L293D имеет раздельное питание двигателей и логики. Поэтому саму микросхему мы будем питать от стабилизатора (вход VSS), а двигатели напрямую от аккумуляторов (вход VS). L293D выдерживает нагрузку 600 мА на каждый канал, а этих каналов у неё два, то есть к одной микросхеме можно подключить два двигателя.
Но, чтобы перестраховаться, мы объединим каналы, и тогда потребуется по одной микре на каждый двигатель. Отсюда следует, что L293D сможет выдержать 1.2 А. Чтобы этого добиться нужно объединить ноги микры, как показано на схеме.
Микросхема работает следующим образом: когда на IN1 и IN2 подаётся логический 0, а на IN3 и IN4 логическая единица, то двигатель вращается в одну сторону, а если инвертировать сигналы подать логический ноль, тогда двигатель начнёт вращаться в другую сторону. Выводы EN1 и EN2 отвечают за включение каждого канала. Их мы соединяем и подключаем к плюсу питания от стабилизатора. Так как микросхема греется во время работы, а установка радиаторов проблематична на этот тип корпуса, то отвод тепла обеспечивается ногами GND их лучше распаивать на широкой контактной площадке. Вот и всё, что на первое время тебе нужно знать о драйверах двигателей.
Датчики препятствий
Чтобы наш робот мог ориентироваться и не врезался во всё, мы установим на него два инфракрасных датчика. Самый простейший датчик состоит из ик-диода, который излучает в инфракрасном спектре и фототранзистор, который будет принимать сигнал с ик-диода. Принцип такой: когда перед датчиком нет преграды, то ик-лучи не попадают на фототранзистор и он не открывается.
Если перед датчиком препятствие, тогда лучи от него отражаются и попадают на транзистор он открывается и начинает течь ток. Недостаток таких датчиков в том, что они могут по-разному реагировать на различные поверхности и не защищены от помех от посторонних сигналов других устройств датчик, случайно, может сработать. От помех может защитить модулирование сигнала, но пока мы этим заморачиватся не будем. Для начала, и этого хватит.
Прошивка робота
Чтобы оживить робота, для него нужно написать прошивку, то есть программу, которая бы снимала показания с датчиков и управляла двигателями. Моя программа наиболее проста, она не содержит сложных конструкций и всем будет понятна. Следующие две строки подключают заголовочные файлы для нашего микроконтроллера и команды для формирования задержек:
#include mega16.h
#include delay.h
Следующие строки условные, потому что значения PORTC зависят от того, как ты подключил драйвер двигателей к своему микроконтроллеру:
Если на фототранзистор попадает свет от ик-диода, то на ноге микроконтроллера устанавливается лог. 0 и робот начинает движение назад, чтобы отъехать от препятствия, потом разворачивается, чтобы снова не столкнуться с преградой и затем опять едет вперёд. Так как у нас два датчика, то мы проверяем наличие преграды два раза справа и слева и потому можем узнать с какой стороны препятствие. Команда delay_ms(1000) указывает на то, что пройдёт одна секунда, прежде чем начнёт выполняться следующая команда.
Заключение
Я рассмотрел большинство аспектов, которые помогут тебе собрать твоего первого робота. Но на этом робототехника не заканчивается. Если ты соберёшь этого робота, то у тебя появится куча возможностей для его расширения. Можно усовершенствовать алгоритм робота, как например, что делать, если препятствие не с какой-то стороны, а прямо перед роботом.
Так же не помешает установить энкодер простое устройство, которое поможет точно располагать и знать расположение твоего робота в пространстве. Для наглядности возможна установка цветного или монохромного дисплея, который может показывать полезную информацию уровень заряда аккумулятора, расстояние до препятствия, различную отладочную информацию.
Не помешает и усовершенствование датчиков установка TSOP (это ик-приёмники, которые воспринимают сигнал только определённой частоты) вместо обычных фототранзисторов. Помимо инфракрасных датчиков существуют ультразвуковые, стоят подороже, и тоже не лишены недостатков, но в последнее время набирают популярность у роботостроителей.
Для того, чтобы робот мог реагировать на звук, было бы неплохо установить микрофоны с усилителем. Но по-настоящему интересным, я считаю, установка камеры и программирование на её основе машинного зрения. Есть набор специальных библиотек OpenCV, с помощью которых можно запрограммировать распознавание лиц, движения по цветным маякам и много всего интересного. Всё зависит только от твоей фантазии и умений.
ATmega16 в корпусе DIP-40
L7805 в корпусе TO-220
L293D в корпусе DIP-16 х2 шт.
резисторы мощностью 0,25 Вт номиналами: 10 кОм х1 шт., 220 Ом х4 шт.
конденсаторы керамические: 0.1 мкФ, 1 мкФ, 22 пФ
конденсаторы электролитические: 1000 мкФ х 16 В, 220 мкФ х 16В х2 шт.
диод 1N4001 или 1N4004
кварцевый резонатор на 16 МГц
ИК-диоды: подойдут любые в количестве двух штук.
фототранзисторы, тоже любые, но реагирующие только на длину волны ик-лучей
О моём роботе
В данный момент мой робот практически завершён.
На нём установлена беспроводная камера, датчик расстояния (и камера и этот датчик установлены на поворотной башне), датчик препятствия, энкодер, приёмник сигналов с пульта и интерфейс RS-232 для соединения с компьютером. Работает в двух режимах: автономном и ручном (принимает сигналы управления с пульта ДУ), камера также может включаться/выключаться дистанционно или самим роботом для экономии заряда батарей. Пишу прошивку для охраны квартиры (передача изображения на компьютер, обнаружение движений, объезд помещения).
Источник: www.websiteforyou.su
Как сделать робота
Роботы — это машины, способные выполнять различные задачи автоматически. Они могут быть полезными помощниками во многих областях жизни, начиная от промышленности и медицины, и заканчивая бытовыми целями. Если вы заинтересованы в создании собственного робота, этот гайд поможет вам начать.
Шаги создания робота
1. Определить назначение робота
Прежде чем приступать к созданию робота, вам нужно четко определить его назначение и функции, которые он будет выполнять. Робот для домашнего использования может отличаться от промышленного робота, поэтому понимание его целей важно для дальнейшего процесса создания.
2. Составить план и дизайн робота
На этом этапе вам нужно составить план и детальный дизайн планируемого робота. Вы можете использовать бумагу и карандаш для создания чертежей и схем, которые помогут вам визуализировать все компоненты и структуру робота.
3. Собрать компоненты
Когда у вас есть план и дизайн, вы можете начать собирать все необходимые компоненты для создания робота. В зависимости от его назначения, вам понадобятся различные компоненты, такие как моторы, сенсоры, платы Arduino или Raspberry Pi, провода и т.д. Обязательно тщательно изучите спецификации и инструкции по сборке для каждого компонента.
4. Программирование и кодирование
После сборки физических компонентов робота, вам потребуется программировать его для выполнения желаемых задач. Если вы используете Arduino или Raspberry Pi, вам понадобится знание языка программирования, такого как C++ или Python. Вы также можете использовать готовые библиотеки и предварительно написанный код для упрощения процесса.
5. Тестирование и отладка
Как только ваш робот готов к работе, необходимо провести тестирование и отладку, чтобы убедиться, что он правильно выполняет свои функции. Протестируйте каждый компонент отдельно, а затем проверьте работу всего робота в совокупности. Исправьте все обнаруженные ошибки и проблемы до достижения желаемых результатов.
6. Доработка и улучшение
Роботы всегда могут быть улучшены и доработаны. Вас может соблазнить добавить новые функции или оптимизировать существующие. Продолжайте экспериментировать и улучшать своего робота, чтобы достичь лучших результатов.
Заключение
Создание собственного робота может быть увлекательным и многогранным процессом, который требует тщательной подготовки и изучения. Учтите определение назначения робота, создайте дизайн, соберите необходимые компоненты, программирование и тестирование для успешного создания робота. Не забывайте, что все это требует времени, терпения и научного подхода. Удачи в создании вашего собственного робота!
- Подскажите оригинальное название для фото, где Папа с Дочкой и кролик
- Красиво написанные книги
- Виндовс 7: Лаги и зависания
- А ежли дурь лезет в голову, что делать тараканам? )))
- Волосы вьющиеся, тонкие, когда нервничаю, сильно выпадают((((а хочется шевелюру.3 месяца делаю маски с касторовым-пока(()
- А это правда, что оленина выводит радионуклиды?
- Простимся с годом уходящим?
- Подскажите как настроить Jimm (мобильная ICQ) для телефона Samsung L700?
Источник: irobot-spb.ru
Как сделать робота из ЛЕГО?
Ребенок мечтает сделать робота из ЛЕГО? Есть старые конструкторы, а не специализированный Mindstorms? Статья поможет найти новые идеи, вдохнуть новую жизнь в старые пластмассовые детали, сделать своими руками автоматическое устройство.
Как сделать из ЛЕГО робота. Youtube piotrek839
Каких роботов можно сделать из ЛЕГО?
Используя пластмассовые кубики, можно создать множество разных конструкций. Даже Терминатора.
Когда речь заходит о том, чтобы самостоятельно построить робота из ЛЕГО, помните об ожиданиях. Создать Терминатора мечтают многие, но не забывайте о ресурсах. Это и наличие деталей, и терпение, и желание идти до конца :-).
Робот-киборг из ЛЕГО может выглядеть по-другому:
В интернете множество видео с роботами из LEGO. И c созданными из специализированных робототехнических конструкторов, и из деталей других наборов.
Робот или не робот?
Конечно дело не в размере и количестве использованных ЛЕГО-кирпичиков. Маленький робот с интересными функциями удивит ребенка не меньше, чем громила, если он будет … «умным».
В робототехнических конструкторах помимо деталей для сборки корпуса и механизмов робота есть контроллер (мини-компьютер), датчики и двигатели и программное обеспечение.
Программируемый блок EV3 и датчики LEGO Mindstorms
С этими компонентами ребенок соберет робота, а не внешне похожую на него игрушку. Используя сенсоры и программируемый блок, можно реализовать принципы обратной связи, наделить конструкцию из LEGO «интеллектом».
Детали для сборки робота из ЛЕГО
Что же делать если у вас масса LEGO-деталей и непреодолимое желание построить из них робота? Очевидное решение — купить контроллер LEGO EV3 — слишком дорого, т.к. стоимость приближается к цене нового набора LEGO Mindstorms. Приобрести контроллер и датчики других производителей целесообразнее.
Бюджетный вариант — использовать Arduino. Эта недорогая плата станет «мозгом» создаваемого легоробота, позволит подключить сенсоры и двигателей разных производителей, реализовать идеи и развить проект самодельного робота. Платформа Arduino популярна и научиться работать с ней можно и в кружках, и самостоятельно, используя онлайн-ресурсы. При разработке робота из ЛЕГО с использованием Arduino необходимо решить, как крепить конструктивно несовместимые контроллер и датчики. Например, сделать из деталей LEGO корпусы для электроники.
Корпус для Arduino UNO из LEGO. Фото linksprite.com
Корпус для Arduino из деталей LEGO. Фото arduino.ru
Крепления электронных компонентов к элементам конструктора LEGO можно создать с помощью 3D-печати.
Держатель для сервопривода, изготовленный с использованием 3D-печати. blog.arduino.cc
Примеры роботов, сделанных из LEGO
ArGo — робот-автомобиль из конструктора Lego Technic и Arduino:
Подробнее об этом проекте здесь.
Робот-танк из деталей Lego с arduino на борту, который управляется по Wi-Fi:
Подробнее об этом проекте здесь.
Шестиногий шагающий робот-жук, сделанный из LEGO и платы Arduino. Крепления сервомоторов, рычаги, насадки на ноги и крепление Arduino к LEGO распечатаны на 3D принтере.
Сделали классного робота? Добавьте его в наш каталог проектов! Расскажите о своих успехах читателям Занимательной робототехники.
Источник: edurobots.org